Pilotage du moteur

Pour le moteur à courant continu, le contrôle est réalisé avec un simple relais en attendant d'avoir un circuit mieux adapté, un driver spécialisé tel que le L298.

Schéma de câblage :

Le pin 33 allume ou éteint le moteur alors que le 34 contrôle le sens selon que le niveau logique soit à 0 ou 1.

Codeur optique

Principe de base du codeur incrémental:

A chaque zone noir le récepteur ne reçoit pas de lumière ce qui met la sortie à 0 volt, si il y a de la lumière la sortie est à 5 volts.Dans le capteur utilisé il y a 2 récepteurs en quadrature de phase dans le même boitier.

Le schéma suivant représente le branchement électrique du codeur optique sur la carte FPGA.

Les pins 36 et 35 du connecteur JP0 sont configurés en entrée dans le programme afin de recevoir les niveaux logiques issu des voies A et B

. Ces voies sont reliées à des transistors en commutation permettant la mise à 0 volt des entrées quand A ou B est à 5 volts, saturation des transistors. Les résistances de rappel (pull-up resistor) permettent de maintenir à un niveau logique 1 (3,3 volts à la sortie 29 du port JP0) les entrées de la carte car celle-ci ne doivent pas rester flottante. La tension maximale en entrée est de 3,3 volts d'où l'intérêt d'utiliser le montage de transistors et non une connexion direct.